설계된 용접 로봇은 준-평면형의 제한된 공간에서 작동하기 때문에 아크 센서의 편차 정보를 기반으로 용접 이음새를 추적하여 자동 용접을 보장하려면 컴팩트하고 이동성이 뛰어나며 안정적이어야 합니다. 본 논문에서는 제한된 공간에 특화된 소형 이동식 용접 로봇을 개발합니다. 각 구성 요소의 동작 특성을 기반으로 로봇 메커니즘을 바퀴가 달린 모바일 플랫폼, 용접 토치 조정 메커니즘 및 아크 센서의 세 부분으로 나누는 모듈식 설계 접근 방식이 사용됩니다. 바퀴 달린 모바일 플랫폼은 높은 관성과 느린 응답으로 인해 주로 용접 이음새의 대략적인 추적을 수행합니다. 용접 토치 조정 메커니즘은 정확한 용접 이음새 추적을 담당하고 아크 센서는 용접 이음새 편차를 실시간으로 식별합니다.-
또한 로봇 컨트롤러와 모터 드라이버가 로봇의 모바일 플랫폼에 통합되어 크기가 더욱 줄어듭니다. 열악한 용접 환경에서 움직이는 부품에 먼지가 미치는 영향을 최소화하기 위해 완전 밀폐형 구조를 채택하여 시스템 신뢰성을 향상시켰습니다.
